AGV 与 AMR 平台用脚轮：已公开指引能确定什么、哪些必须由供应商确认

胎面硬度：可滚动性与地面保护之间的取舍

第一个决策是胎面应该多硬，因为硬度决定了驱动装置在平台开始移动之前必须克服的力。越硬的材料启动阻力和滚动阻力越低，且载荷越大差距越明显，因此更重的平台从硬胎面中获益更多 [S2]。较软的材料传递的振动更少、运行更安静并保护柔软地面，但滚动更费力 [S2,S3]。这种取舍是双向真实的：钢和尼龙不吸收冲击，在硬质或不平整地面上噪音大；橡胶和软质聚氨酯（PU）能吸收颠簸和门槛，但同等轮径下载荷能力更低 [S3]。三种常见胎面族在这条线上各占不同位置。尼龙在平整地面上兼具高承载能力与低滚动阻力；聚氨酯（PU）在承载能力与地面保护、安静运行之间取得平衡；弹性橡胶减震更强，但同等尺寸下可承载的载荷更低 [S7]。一家供应商公布的硬度范围将聚氨酯（PU）列为邵氏 A 硬度 90-95 A 或 80-85 A、D 标度 70-75 D，橡胶为 70-80 A，硬胎面橡胶为 75-85 D，酚醛树脂为 145-150 R [S18]。这些是供应商报告的胎面族范围，不是可以据以编写规格的限制，且本来源集合中没有任何来源量化滚动阻力随每个硬度点、每单位载荷、每单位速度或每种地面类型的变化幅度 [S18]。对 AGV/AMR 而言，实际结论是胎面选择是一项取舍而非唯一最优解，而驱动选型所需的阻力数据必须来自供应商。应索取在平台轴载荷和地面条件下该具体轮子的滚动阻力和启动力，而不是胎面族平均值。

轴承族：在动力平台上排除滑动孔结构

轴承选择决定了轮子能否在几乎不停歇的使用工况中存活。滑动孔（plain bore）是指轮孔直接套在轴套或轴上；它面向轻载和很少移动的载荷，启动与滚动的省力程度不重要，并且没有推荐的维护计划 [S10]。对于频繁启停的平台，这种组合站在了错误的一边。精密密封滚珠轴承被列为滚动阻力最低、最适合长距离运行和包括 AGV 在内的动力设备，而滑动轴承则被归为高滚动阻力 [S25]。一份供应商现场记录让失效模式变得具体：一辆使用滑动轴承的 1,000 lb 模具车，每循环推行 200 英尺，不到 90 天轴就磨损报废，同一家供应商还报告称轴承选型错误比轮子选型错误更常见 [S25]。这是供应商基于自身客户群的观察，不是行业失效率，但它与轴承表格指向同一结论。两个来源都没有以小时数或循环次数量化任何轴承族的启动扭矩或维护间隔，因此无法从这些证据预测磨损周期 [S10,S25]。对于频繁移动的平台，轴承族是应先于轮子材质确定的规格，轴磨损问题应列入询盘：询问轴承在什么载荷和循环次数下完成验证，以及额定值覆盖的是整只脚轮还是仅轴承本身。

单轮载荷余量与起步安全系数

单个脚轮的承载能力是总载荷除以脚轮数量，再加上覆盖分布不均和动态载荷的余量 [S4]。两个被引用的余量并不一致。一个来源给出的经验法则是每个脚轮的计算承载能力上加 25-30% [S4]；另一个来源按运输类型给出安全系数区间，室内动力运输（障碍物小于轮径 5%）为 1.4 至 2.0 [S22]。25-30% 规则对应 1.25-1.30 的系数，低于该区间，因此对室内动力平台而言，1.4-2.0 区间是更保守的起点 [S4,S22]。动态承载能力是与静态承载能力分开的数值，通过验证测试确定，测试涉及速度、最大障碍物高度、地面状况、静止与运行时间以及轮子尺寸，并要求脚轮在测试后无功能性损伤 [S23]。它按比安装数量少一个轮子计算，与载荷公式所用的降额逻辑相同 [S23]。本来源集合中没有任何来源将安全系数与特定的 AGV/AMR 速度、使用工况或冲击载荷挂钩，且所引用的余量都不是约束性标准，因此该系数是在询盘上声明的一项起步约定，而非强制值 [S4,S22]。应写明所采用的系数及其覆盖的条件，然后请供应商确认轮子在平台行驶速度和障碍物高度下的动态额定值。拿静态额定值去比动态需求，就是日后以支架开裂或轮子压出平斑形式显现的错配。

回转几何：驱动选型预算中的真实项

万向脚轮必须先回转才能滚动，因此其滚动阻力不只是轴承拖滞。回转力矩、轴承拖滞力矩和前导几何损失都计入总量，且载荷经由一组更小的、垂直布置的轴承传递，任何不同轴都会立即增加摩擦 [S11]。一个同行评议层级来源报告称，对多数 3-5 英寸脚轮，回转力矩可占总滚动阻力的 30-50%，依据是 2021-2024 年对 47 个 SKU 样品的内部测试 [S11]。该数字来自单一来源、测试条件未公开，不是通用设计值，但足以说明在驱动选型时不应把回转几何视为可忽略项 [S11]。回转半径是该项背后可测量的尺寸：滚道或中心销中心与轮子最外缘之间的水平距离 [S6]。它是测量现有脚轮时要采集的尺寸之一，与总高度、轮径和轮宽并列 [S6]。本来源集合中没有任何来源公布回转偏置、前导量或回转半径数值，也没有量化它们对转向力矩、摆振或最小转弯半径的影响，因此这些几何参数只能索取而非查表得到 [S6,S11]。应向供应商索取回转半径、平台轴载荷下的回转力矩，以及两者背后的测试条件。有了这三个答案，驱动选型预算才能对照真实数字而非假设进行校核。

环境：支架材质只是第一道核查

在固定安装尺寸之前，冲洗环境、化学品和温度决定了支架和轮子的材质。不锈钢工业脚轮适合潮湿和对卫生敏感的环境，不锈钢是被点名用于食品加工、医疗和洁净室用途的材料，因为它防锈 [S7,S31]。支架不是全部答案：不锈钢顶板无法保护标准轴承免受反复冲洗，因此轴承、轴用五金件和刹车必须单独核实 [S7]。化学品兼容性不只是材质名称的属性。它取决于浓度、接触时间、温度和湿度，一家制造商明确警告不能凭化学品名称判断兼容性 [S7]。在需要静电控制的场合，所引用的电阻范围是防静电 10^5 至 10^7 欧姆、导电低于 10^5 欧姆，一家供应商声明出货前会进行电阻性能测试，并援引防静电脚轮的 ISO 22877 符合性 [S32]。这些电阻区间和测试声明来自单一供应商来源，应对照平台自身的 ESD（防静电）要求加以确认 [S32]。对于会接触冲洗或溶剂的平台，询盘应写明清洁剂、其浓度和接触温度，并询问供应商针对该暴露条件为不锈钢支架配套哪些轴承、轴件和刹车五金件。

询盘关闭前应向供应商索取的内容

• 每个脚轮位置的总高度、轮径、轮宽和回转半径 [S6]
• 顶板式、插杆式或安装孔式的安装类型尺寸，因为每种类型各有专有尺寸 [S6]
• 平台轴载荷、速度和地面类型下的滚动阻力和启动力——本来源集合中无来源公布这些数据 [S11]
• 平台行驶速度和障碍物高度下的动态载荷额定值，而非静态额定值 [S23]
• 跨生产批次的轮子外径公差、圆度和跳动——无来源公布数值 [S6]
• 顶板、孔位、插杆和总高度的尺寸公差——无来源公布数值 [S12]
• 回转偏置、前导量和回转半径数值及其对转向力矩的影响——无来源公布这些数据 [S6]

各来源在载荷余量上的分歧

两种载荷余量约定并不吻合，材质载荷范围则来自基准不同的供应商表格。应把两种立场都带入询盘，而不是默默选一个。

Not established by the sources

• 没有任何跨生产批次的轮子外径公差、圆度或跳动的数值规格。
• 没有任何来自权威或制造商来源的滚动阻力系数或启动扭矩数值（作为载荷、速度和地面类型的函数）。
• 没有任何具体轮子在指定 AGV/AMR 行驶速度下的动态载荷额定值。
• 没有任何回转偏置、前导量或回转半径数值，也没有它们对转向力矩、摆振或最小转弯半径影响的量化。
• 没有顶板、孔位、插杆或总高度的尺寸公差数值。
• 没有任何来源涉及 ISO 22883、ANSI/ICWM 和 EN 12530；仅出现 BS EN 12532、ISO 22877、NSF 和加州 Prop 65。
• 没有任何轴承类型以小时数或循环次数计的维护间隔数据。
• 没有任何 AGV/AMR 专用来源；全部指引均为通用脚轮选型材料。
• 各来源未解决室内动力平台以哪种载荷余量约定为准，因此买方必须写明所采用的系数并由供应商确认。

Sources

1. www.grainger.com — Industry publication
2. thecasterguy.com — Industry publication
3. thecasterguy.com — Industry publication
4. www.grainger.com — Industry publication
5. conveyorparts.eu — Industry publication
6. conveyorparts.eu — Industry publication
7. thecasterguy.com — Industry publication
8. holkie.com — Industry peer technical page
9. thecasterguy.com — Industry publication
10. www.rwmcasters.com — Manufacturer technical documentation
11. www.skt1m.com — Unclassified source
12. www.wheelswaycaster.com — Industry peer technical page
13. algood-casters.com — Manufacturer technical documentation
14. casterhq.com — Industry publication
15. thecasterguy.com — Industry publication
16. techincastor.com — Unclassified source