AGV 與 AMR 平台的腳輪：公開指引已確定的事，與必須由供應商確認的事

胎面硬度：可滾性與地面保護的取捨

第一個決策是胎面該多硬，因為硬度決定了平台開始移動前驅動系統必須克服的力量。較硬的材質啟動阻力與滾動阻力較低，且載重越大差距越大，因此較重的平台從硬胎面獲益更多 [S2]。較軟的材質傳遞的振動較少、運轉較安靜並保護軟質地面，但滾動較費力 [S2,S3]。這個取捨是雙向真實存在的：鋼與尼龍不吸收衝擊，在硬質或不平地面上很吵，而橡膠與軟質聚氨酯吸收顛簸與門檻條，但相同輪徑下承載較低 [S3]。三個常見胎面家族在這條線上各占不同位置：尼龍在平滑地面上兼顧高承重能力與低滾動阻力；聚氨酯在承重能力與地面保護、安靜運轉之間取得平衡；超高彈性橡膠避震更強，但相同尺寸下支撐的載重較低 [S7]。一家供應商公布的硬度範圍為：聚氨酯在 A scale 為 90–95 A 或 80–85 A、D scale 為 70–75 D；橡膠為 70–80 A；硬質胎面橡膠為 75–85 D；酚醛樹脂為 145–150 R [S18]。這些是供應商自報的胎面家族範圍，不是可以據以撰寫規格的界限，而且本組來源中沒有任何一個量化了滾動阻力每硬度單位、每單位載重、每單位速度或每種地面類型的變化量 [S18]。對 AGV/AMR 而言，實際後果是：胎面選擇是一種取捨而非單一最佳解，而選型驅動所需的阻力數字必須向供應商索取。請索取特定輪子在平台輪軸載重與實際地面下的滾動阻力與啟動力，而不是家族平均值。

軸承家族：在動力平台上排除平軸承

軸承的選擇決定了輪子能否撐過一個幾乎不停機的勤務循環。平軸承（plain bore）是指輪孔直接靠在軸套或輪軸上運轉；它面向輕載與很少移動的載荷，啟動與滾動的省力程度不重要，也沒有建議的保養程序 [S10]。對一台持續起停的平台而言，這個組合落在界線的錯誤一側。精密密封滾珠軸承被列出具有最低的滾動阻力，並被評為最適合長距離運行與包括 AGV 在內的動力設備，而平軸承則被歸類為高滾動阻力 [S25]。一家供應商的現場紀錄讓失效模式具體化：一台使用平軸承的 1,000 lb 模具車，每循環推行 200 英尺，不到 90 天就把輪軸磨壞，同一家供應商並表示，軸承規格錯誤比輪子規格錯誤更常見 [S25]。這是該供應商對自身客戶群的觀察，不是產業失效率，但它指向與軸承表格相同的結論。兩個來源都沒有以小時或循環數量化任何軸承家族的啟動扭矩或保養間隔，因此磨損週期無法從這批證據預測 [S10,S25]。對經常移動的平台，軸承家族是應先於輪材確定的規格，而輪軸磨損問題應寫進詢價：問軸承是在什麼載重與循環數下驗證的，以及額定涵蓋的是組合後的腳輪還是軸承本體。

單顆腳輪的載重餘裕與起點安全係數

單顆腳輪的承重能力是總載重除以腳輪數量，再加上載重分布不均與動態載荷的餘裕 [S4]。兩個被引用的餘裕並不一致。一個來源給的經驗法則是在計算出的單顆承重能力上追加 25–30% [S4]；另一個來源依搬運類型給出安全係數區間，室內動力搬運（障礙小於輪徑 5%）為 1.4 至 2.0 [S22]。25–30% 法則對應 1.25–1.30 的係數，低於該區間，因此對室內動力平台而言，1.4–2.0 區間是較保守的起點 [S4,S22]。動態承重能力是獨立於靜態能力的數字，透過以速度、最大障礙高度、地面狀況、停止與運行時間及輪徑所做的驗證測試確立，並要求腳輪在不損害功能的情況下完成測試 [S23]。它以比安裝數量少一顆的輪子計算，與載重公式所用的降額邏輯相同 [S23]。本組來源中沒有任何一個把安全係數連結到特定的 AGV/AMR 速度、勤務循環或衝擊載荷，且兩個被引用的餘裕都不是主導標準，因此該係數是應在詢價中載明的起點慣例，而非強制數值 [S4,S22]。寫明你採用的係數及其涵蓋條件，再請供應商確認輪子在平台行進速度與障礙高度下的動態額定。以靜態額定對照動態需求，就是日後以支架裂開或輪面壓平呈現的那個錯配。

迴轉幾何：驅動選型預算中的真實項目

萬向腳輪必須先迴轉才能滾動，所以它的滾動阻力不只是軸承拖曳。迴轉扭矩、軸承拖曳扭矩與前導幾何損耗都在總量之內，且載荷經過一組較小、垂直布置的軸承，任何未對正都會立即增加摩擦 [S11]。一個同儕審查層級的來源根據 2021–2024 年 47 個 SKU 樣本的內部測試指出，對多數 3–5 英吋腳輪而言，迴轉扭矩可占總滾動阻力的 30–50% [S11]。該數字來自單一來源且測試條件未公開，不是通用的設計數值，但已足以說明：在為驅動系統選型時，不應把迴轉幾何視為可忽略 [S11]。迴轉半徑是這個項目背後可量測的尺寸：迴轉軌道或中心銷中心到輪子最外緣的水平距離 [S6]。它是量測既有腳輪時應收集的尺寸之一，與總高、輪徑、輪寬並列 [S6]。本組來源沒有任何一個公布迴轉偏移量、前導量或迴轉半徑數值，也沒有量化它們對轉向扭矩、擺振或最小迴轉半徑的影響，因此這些幾何必須索取而非查表 [S6,S11]。請供應商提供迴轉半徑、平台輪軸載重下的迴轉扭矩，以及兩者背後的測試條件。這三個答案才能讓驅動選型預算對著真實數字、而非假設進行檢核。

環境：支架材質只是第一項檢查

在固定安裝尺寸之前，沖洗環境、化學品與溫度決定支架與輪子的材質。不鏽鋼工業腳輪適合潮濕與衛生敏感環境，且不鏽鋼是食品加工、醫療與無塵室用途被指名的材質，因為它抗鏽 [S7,S31]。但支架不是全部答案：不鏽鋼安裝頂板無法保護標準軸承免於反覆沖洗，因此軸承、輪軸五金與剎車必須分開驗證 [S7]。化學相容性不是材質名稱單獨決定的性質。它取決於濃度、接觸時間、溫度與濕度，一家製造商明確警告不能只靠化學品名稱判斷相容性 [S7]。在靜電控制重要的場合，被引用的電阻範圍是：抗靜電為 10^5 至 10^7 歐姆，導電性為低於 10^5 歐姆，一家供應商表示出貨前會執行電阻性能測試，並引用抗靜電腳輪的 ISO 22877 符合性 [S32]。這些電阻區間與該測試主張來自單一供應商來源，應對照平台自身的 ESD（防靜電）要求加以確認 [S32]。對會接觸沖洗或溶劑的平台，詢價應寫明清潔劑名稱、濃度與接觸溫度，並問供應商針對該暴露條件會為不鏽鋼支架搭配哪種軸承、輪軸與剎車五金。

詢價結案前應向供應商要求的項目

• 每個腳輪位置的總高、輪徑、輪寬與迴轉半徑 [S6]
• 頂板、插梢或鎖絲孔各自的安裝方式尺寸，因為每種方式都有專屬尺寸 [S6]
• 在平台輪軸載重、速度與地面類型下的滾動阻力與啟動力——本組來源皆未公布 [S11]
• 在平台行進速度與障礙高度下的動態載重額定，而非靜態額定 [S23]
• 跨生產批次的輪子外徑公差、真圓度與偏擺——沒有來源公布數值 [S6]
• 安裝頂板、孔位、插梢與總高的尺寸公差——沒有來源公布數值 [S12]
• 迴轉偏移量、前導量與迴轉半徑數值，及其對轉向扭矩的影響——沒有來源公布 [S6]

來源在載重餘裕上的分歧

兩個載重餘裕慣例並不一致，材質載重區間也來自基準不同的供應商表格。把兩種立場都帶進詢價，而不是默默挑一個。

Not established by the sources

• 沒有跨生產批次的輪子外徑公差、真圓度或偏擺的數值規格。
• 沒有來自權威或製造商來源、以載重、速度與地面類型為函數的滾動阻力係數或啟動扭矩數值。
• 沒有任何特定輪子在指定 AGV/AMR 行進速度下的動態載重額定。
• 沒有迴轉偏移量、前導量或迴轉半徑數值，也沒有它們對轉向扭矩、擺振或最小迴轉半徑影響的量化。
• 沒有安裝頂板、孔位、插梢或總高的尺寸公差數值。
• ISO 22883、ANSI/ICWM 與 EN 12530 未被任何來源提及；僅出現 BS EN 12532、ISO 22877、NSF 與 CA Prop 65。
• 沒有任何軸承類型以小時或循環計的保養間隔數字。
• 沒有 AGV/AMR 專屬來源；所有指引皆為一般腳輪選擇資料。
• 來源未解決室內動力平台該以哪個載重餘裕慣例為準，買方必須載明採用的係數並請供應商確認。

Sources

1. www.grainger.com — Industry publication
2. thecasterguy.com — Industry publication
3. thecasterguy.com — Industry publication
4. www.grainger.com — Industry publication
5. conveyorparts.eu — Industry publication
6. conveyorparts.eu — Industry publication
7. thecasterguy.com — Industry publication
8. holkie.com — Industry peer technical page
9. thecasterguy.com — Industry publication
10. www.rwmcasters.com — Manufacturer technical documentation
11. www.skt1m.com — Unclassified source
12. www.wheelswaycaster.com — Industry peer technical page
13. algood-casters.com — Manufacturer technical documentation
14. casterhq.com — Industry publication
15. thecasterguy.com — Industry publication
16. techincastor.com — Unclassified source