AGV 里程推算与导航所需的脚轮规格：证据能够确定的内容

剔除未提及编码器集成或未确认万向偏心距的报价

• 询问脚轮或驱动单元是否带有集成编码器，或转向是否由独立驱动完成
• 在报价阶段要求以书面形式提供万向偏心距数值——通用供应商很少主动披露
• 对于驱动轮，询问悬挂是否为集成式以及能吸收多大的冲击
• 确认编码器已得到防护，免受悬挂本应吸收的同类冲击

确定万向偏心距：转弯半径与高速稳定性的权衡

万向偏心距，也称偏心量或超前量，是万向轴与轮子着地点之间的水平距离，正是它使轮子在手推车行进时滞后于回转滚道中心 [S4]。这一几何关系同时决定两种行为：偏心距越小，扫过的弧越小；偏心距越大，高速稳定性越好 [S4]。转弯半径直接由几何关系得出——手推车转弯半径等于轴距加两倍万向偏心距——因此 AGV 与牵引车规格常在通道导航中采用较小的偏心距 [S4]。偏心距还支配低速行为。偏心量过小会让轮子低速时来回摆动（摆振），过大则会增加转向阻力并更快耗尽电池 [S12]。对于 AGV 脚轮，一家制造商报告 15–20 mm 的范围表现最佳，并为需要额外稳定性的较重物料手推车建议 20–25 mm [S12]。请将其视为厂商报告的建议而非标准，并向制造商确认该数值，因为它很少被公开 [S12]。两个来源都没有量化偏心距如何影响转弯时的里程推算误差，因此偏心距的决策依据是转弯行为和稳定性，而不是测得的定位数值。

轮子材质与轮径：滚动阻力与地面保护

滚动阻力等于推力除以载荷，起决定作用的是轮子材质与轮径，而非轴承类型 [S3]。该系数之所以重要，是因为它与载重相乘后得到 AGV 必须持续克服的力，系数越高就意味着驱动装置每行驶一米都要多付出一份能量 [S3]。下表对比各来源公布的系数与每种材质对地面的影响。

轴承类型：滚动省力与承载能力的权衡

轴承选择会改变滚动所需的力量，但其影响小于轮子材质或轮径 [S3]。精密滚珠轴承的滚动阻力比滚柱轴承低 20–30%，而圆锥滚柱轴承能承受更重的载荷，代价是阻力比滚珠轴承高 10–15% [S3]。在相同载荷下，与滑动轴承相比，环形滚珠轴承只需约 40% 的力量 [S8]。滑动轴承是最简单、最便宜的选项，但旋转精度较低、磨损更快，因此更适合停驻多、滚动少的设备 [S8][S22]。对 AGV 而言，实际结论是：相同载荷下滚珠轴承滚动更顺滑、更稳定，来源支持到这一步。它们不支持更多：该证据集中没有任何来源给出启动扭矩值，也没有将轴承磨损与里程推算漂移关联起来，因此轴承选型不能被呈现为对里程推算的保证 [S3][S8][S22]。

承载能力选型：除数与安全系数

承载能力的选型方法是：用载重总重除以实际承重的脚轮数量，再乘以安全系数 [S6][S28]。除数正是买家容易出错的地方：四轮脚轮手推车停在不平整地面上时，载荷可能落在三个轮子上，按四除会低估实际静态载荷三分之一 [S28]。在安全系数上来源各有说法——一家在三角支撑规则之上加 20%，另一家加 10–20% 的余量并在载荷随运动偏移时再向上修正，还有一份采购来源对每只脚轮的动态载荷采用 1.25 至 1.5 [S6][S14][S21]。由于系数随地面平整度和载荷动态而变化，买家必须选定一个并把假设记录在案，而不是把任何单一数字当作普适值 [S6][S28][S14][S21]。选型不足是需要避免的失效模式：低于真实工况选型的脚轮在第一个使用周期就可能出现压扁、压痕（brinelling）或掉块 [S6]。没有任何来源将所选额定载荷与变化载荷下的里程推算精度联系起来，因此本节保护的是耐用性，而不是定位。

让胎面与轮径匹配运行环境

地面质量决定滚动阻力和磨损，并改变买家应指定的轮子。开裂的接缝和碎屑需要更大的轮径和更宽的胎面来跨过缝隙并撇开切屑，从而把阻力和磨损保持在低位 [S14]。在无法避开门槛落差的地方，斜面坡垫和更大的轮子可以减小冲击 [S14]。化学品与温度暴露会进一步收窄胎面选择。据描述，当存在油类、溶剂或极端温度时，聚氨酯是常见胎面中唯一的选择 [S5]。来源没有给出数值化的温度范围或耐碎屑规格，因此买家应在询价中写明实际暴露条件，并请供应商据此确认胶料，而不是假设已公布的范围覆盖该应用。

标准品还是定制品：前期价格与宣称寿命的对比

定制脚轮前期成本更高、交期更长，支持它的论据来自供应商的说法而非实测对比。一家供应商声明定制脚轮的寿命可能是标准脚轮的五倍，从而降低每年的使用成本，并称标准脚轮在持续重载下一年可能需要更换多次 [S29]。这是供应商的立场，不是经独立核实的数字，因此应以实际使用周期检验，而不是当作预算科目接受。交期是决策的另一半。一家制造商公布标准订单 2–4 周、定制 3–5 周，样品标准品 5–7 天、定制 15–30 天 [S30]。这些是一家供应商自报的时间，应逐项目确认。该证据集中没有来源给出定制编码器安装座的模具工装成本，这一项只能直接询价。

需要与供应商核实认证与防护声明

• 请供应商说明 ISO 3691-4 是否适用并提供证据——这里没有任何来源涉及它
• 索取具体脚轮或编码器组件的 IP 等级，而不是与之常被比较的驱动轮
• 以书面形式索取编码器分辨率、接口类型和最高转速——这些来源均未确立任何一项
• 确认报价中的万向偏心距是名义值还是受公差控制的值

来源在载荷选型上的分歧

选型来源对同一个决策给出了不同的除数和安全系数，买家应选择与自己地面条件和载荷动态相匹配的系数并记录下来。

来源未证实的结论

• 没有任何来源在载荷与地面条件下量化打滑、滚动阻力或有效滚动半径变化与里程推算误差之间的关系。
• 没有任何来源提供脚轮用编码器的分辨率（PPR）、接口（正交、SSI、CANopen）或最高转速。
• 没有任何来源提供各轴承类型的启动扭矩值或磨损与里程推算一致性的数据。
• 没有任何来源量化刚性悬挂与弹簧悬挂对轮地接触或转弯时里程推算的影响。
• 没有任何来源提供数值化的温度范围或耐污染物规格用于环境适应性。
• 没有任何来源量化变化的载荷对滚动阻力和里程推算的影响。
• 没有任何来源提供定制编码器或安装座的模具工装成本。
• 没有任何来源涉及 ISO 3691-4 合规性。

Sources

1. casterhq.com — Industry publication
2. casterhq.com — Industry publication
3. casterhq.com — Industry publication
4. casterhq.com — Industry publication
5. casterhq.com — Industry publication
6. www.infordcaster.com — Manufacturer technical documentation
7. atlantacaster.com — Manufacturer technical documentation
8. www.novaeuris.com — Unclassified source
9. bullcaster.com — Manufacturer technical documentation
10. www.skt1m.com — Unclassified source
11. techincastor.com — Manufacturer technical documentation
12. chuancaster.com — Unclassified source
13. www.htnxt.com — Unclassified source