AGV 里程推算與導航所需的腳輪規格：證據能夠確定的內容

剔除未提及編碼器整合或未確認萬向偏心距的報價

• 詢問腳輪或驅動單元是否帶有整合編碼器，或轉向是否由獨立驅動完成
• 在報價階段要求以書面形式提供萬向偏心距數值——通用供應商很少主動揭露
• 對於驅動輪，詢問懸吊是否為整合式以及能吸收多大的衝擊
• 確認編碼器已受到防護，免受懸吊本應吸收的同類衝擊

決定萬向偏心距：轉彎半徑與高速穩定性的權衡

萬向偏心距，也稱偏心量或超前量，是萬向軸與輪子著地點之間的水平距離，正是它使輪子在手推車行進時落後於迴轉軌道中心 [S4]。這一幾何關係同時決定兩種行為：偏心距越小，掃過的弧越小；偏心距越大，高速穩定性越好 [S4]。轉彎半徑直接由幾何關係得出——手推車轉彎半徑等於軸距加兩倍萬向偏心距——因此 AGV 與牽引車規格常在走道導航中採用較小的偏心距 [S4]。偏心距還支配低速行為。偏心量過小會讓輪子在低速時來回擺動（蛇行），過大則會增加轉向阻力並更快耗盡電池 [S12]。對於 AGV 腳輪，一家製造商報告 15–20 mm 的範圍表現最佳，並為需要額外穩定性的較重物料手推車建議 20–25 mm [S12]。請將其視為廠商報告的建議而非標準，並向製造商確認該數值，因為它很少被公開 [S12]。兩個來源都沒有量化偏心距如何影響轉彎時的里程推算誤差，因此偏心距的決策依據是轉彎行為和穩定性，而不是測得的定位數值。

輪子材質與輪徑：滾動阻力與地面保護

滾動阻力等於推力除以載重，起決定作用的是輪子材質與輪徑，而非軸承類型 [S3]。該係數之所以重要，是因為它與載重相乘後得到 AGV 必須持續克服的力，係數越高就意味著驅動裝置每行駛一公尺都要多付出一份能量 [S3]。下表比較各來源公布的係數與每種材質對地面的影響。

軸承類型：滾動施力與承載能力的權衡

軸承選擇會改變滾動所需的力量，但其影響小於輪子材質或輪徑 [S3]。精密滾珠軸承的滾動阻力比滾柱軸承低 20–30%，而圓錐滾柱軸承能承受更重的載重，代價是阻力比滾珠軸承高 10–15% [S3]。在相同載重下，與滑動軸承相比，環狀滾珠軸承只需約 40% 的力量 [S8]。滑動軸承是最簡單、最便宜的選項，但旋轉精度較低、磨損更快，因此更適合停駐多、滾動少的設備 [S8][S22]。對 AGV 而言，實際結論是：相同載重下滾珠軸承滾動更平順、更穩定，來源支持到這一步。它們不支持更多：該證據集中沒有任何來源給出啟動扭矩值，也沒有將軸承磨損與里程推算漂移關聯起來，因此軸承選型不能被呈現為對里程推算的保證 [S3][S8][S22]。

承重能力選型：除數與安全係數

承重能力的選型方法是：用載重總重除以實際承重的腳輪數量，再乘以安全係數 [S6][S28]。除數正是買家容易出錯的地方：四輪腳輪手推車停在不平整地面上時，載重可能落在三個輪子上，按四除會低估實際靜態載重三分之一 [S28]。在安全係數上來源各有說法——一家在三角支撐規則之上加 20%，另一家加 10–20% 的餘裕並在載重隨移動偏移時再向上修正，還有一份採購來源對每顆腳輪的動態載重採用 1.25 至 1.5 [S6][S14][S21]。由於係數隨地面平整度和載重動態而變化，買家必須選定一個並把假設記錄在案，而不是把任何單一數字當成普適值 [S6][S28][S14][S21]。選型不足是需要避免的失效模式：低於真實工況選型的腳輪在第一個使用週期就可能出現壓扁、壓痕（brinelling）或掉塊 [S6]。沒有任何來源將所選額定載重與變化載重下的里程推算精度聯繫起來，因此本節保護的是耐用性，而不是定位。

讓胎面與輪徑匹配運行環境

地面品質決定滾動阻力和磨損，並改變買家應指定的輪子。開裂的接縫和碎屑需要更大的輪徑和更寬的胎面來跨過縫隙並撇開切屑，從而把阻力和磨損保持在低位 [S14]。在無法避開門檻落差的地方，斜面坡墊和更大的輪子可以減小衝擊 [S14]。化學品與溫度暴露會進一步收窄胎面選擇。據描述，當存在油類、溶劑或極端溫度時，聚氨酯是常見胎面中唯一的選擇 [S5]。來源沒有給出數值化的溫度範圍或耐碎屑規格，因此買家應在詢價中寫明實際暴露條件，並請供應商據此確認膠料，而不是假設已公布的範圍涵蓋該應用。

標準品還是客製品：前期價格與宣稱壽命的比較

客製腳輪前期成本更高、交期更長，支持它的論據來自供應商的說法而非實測比較。一家供應商聲明客製腳輪的壽命可能是標準腳輪的五倍，從而降低每年的使用成本，並稱標準腳輪在持續重載下一年可能需要更換多次 [S29]。這是供應商的立場，不是經獨立核實的數字，因此應以實際使用週期檢驗，而不是當成預算科目接受。交期是決策的另一半。一家製造商公布標準訂單 2–4 週、客製 3–5 週，樣品標準品 5–7 天、客製 15–30 天 [S30]。這是一家供應商自報的時間，應逐專案確認。該證據集中沒有來源給出客製編碼器安裝座的模具工裝成本，這一項只能直接詢價。

需要與供應商核實認證與防護聲明

• 請供應商說明 ISO 3691-4 是否適用並提供證據——這裡沒有任何來源涉及它
• 索取具體腳輪或編碼器組件的 IP 等級，而不是與之常被比較的驅動輪
• 以書面形式索取編碼器解析度、介面類型和最高轉速——這些來源均未確立任何一項
• 確認報價中的萬向偏心距是名義值還是受公差控制的值

來源在載重選型上的分歧

選型來源對同一個決策給出了不同的除數和安全係數，買家應選擇與自己地面條件和載重動態相匹配的係數並記錄下來。

來源未證實的結論

• 沒有任何來源在載重與地面條件下量化打滑、滾動阻力或有效滾動半徑變化與里程推算誤差之間的關係。
• 沒有任何來源提供腳輪用編碼器的解析度（PPR）、介面（正交、SSI、CANopen）或最高轉速。
• 沒有任何來源提供各軸承類型的啟動扭矩值或磨損與里程推算一致性的數據。
• 沒有任何來源量化剛性懸吊與彈簧懸吊對輪地接觸或轉彎時里程推算的影響。
• 沒有任何來源提供數值化的溫度範圍或耐污染物規格用於環境適應性。
• 沒有任何來源量化變化的載重對滾動阻力和里程推算的影響。
• 沒有任何來源提供客製編碼器或安裝座的模具工裝成本。
• 沒有任何來源涉及 ISO 3691-4 符合性。

Sources

1. casterhq.com — Industry publication
2. casterhq.com — Industry publication
3. casterhq.com — Industry publication
4. casterhq.com — Industry publication
5. casterhq.com — Industry publication
6. www.infordcaster.com — Manufacturer technical documentation
7. atlantacaster.com — Manufacturer technical documentation
8. www.novaeuris.com — Unclassified source
9. bullcaster.com — Manufacturer technical documentation
10. www.skt1m.com — Unclassified source
11. techincastor.com — Manufacturer technical documentation
12. chuancaster.com — Unclassified source
13. www.htnxt.com — Unclassified source