Thông số bánh xe đảo chiều cho đo quãng đường (odometry) và điều hướng AGV: những gì bộ bằng chứng xác lập

Loại bỏ các báo giá thiếu bộ mã hóa tích hợp hoặc xác nhận độ lệch tâm khớp xoay

• Hỏi xem bánh xe đảo chiều hoặc cụm dẫn động có bộ mã hóa tích hợp không, hay việc định hướng do một dẫn động riêng đảm nhiệm
• Yêu cầu giá trị độ lệch tâm bằng văn bản ngay ở giai đoạn báo giá — nhà cung cấp chung chung hiếm khi công bố
• Với bánh xe chủ động, hỏi xem hệ thống treo có tích hợp không và hấp thụ va đập cỡ nào
• Xác nhận bộ mã hóa được bảo vệ khỏi cùng các va đập mà treo khí được thiết kế để hấp thụ

Xác định độ lệch tâm khớp xoay: bán kính quay đầu đối chọi với độ ổn định ở tốc độ cao

Độ lệch tâm khớp xoay, còn gọi là eccentricity hoặc độ vượt trước, là khoảng cách ngang giữa trục xoay và điểm tiếp xúc của bánh xe với sàn, và là thứ buộc bánh xe đi sau tâm rãnh bi xoay khi xe đẩy di chuyển [S4]. Hình học này định hình hai hành vi cùng lúc: độ lệch nhỏ hơn quét cung nhỏ hơn, còn độ lệch lớn hơn cải thiện độ ổn định ở tốc độ cao [S4]. Bán kính quay đầu theo trực tiếp từ hình học — bán kính quay đầu của xe bằng chiều dài cơ sở cộng hai lần độ lệch tâm — vì vậy thông số AGV và xe kéo thường dùng độ lệch nhỏ hơn để di chuyển trong lối đi [S4]. Độ lệch còn chi phối hành vi ở tốc độ thấp. Độ lệch tâm quá nhỏ khiến bánh xe dao động tìm hướng ở tốc độ thấp, còn quá lớn làm tăng lực cản khi quay và làm cạn pin nhanh hơn [S12]. Với bánh xe AGV, một nhà sản xuất báo cáo dải 15–20 mm cho kết quả tốt nhất, và đề xuất 20–25 mm cho các xe đẩy vật liệu nặng hơn cần thêm độ ổn định [S12]. Hãy xem đó là khuyến nghị được báo cáo chứ không phải tiêu chuẩn, và xác nhận giá trị với nhà sản xuất vì nó hiếm khi được công bố [S12]. Không nguồn nào lượng hóa độ lệch ảnh hưởng thế nào đến sai số odometry khi quay, nên quyết định về độ lệch dựa trên hành vi quay và độ ổn định, chứ không phải trên một con số định vị đo được.

Vật liệu và đường kính bánh xe: lực cản lăn và bảo vệ sàn

Lực cản lăn là lực đẩy chia cho tải, và nó do vật liệu cùng đường kính bánh xe quyết định hơn là loại vòng bi [S3]. Hệ số quan trọng vì nhân với trọng lượng có tải, nó cho ra lực duy trì mà AGV phải vượt qua; hệ số cao hơn nghĩa là năng lượng mà bộ dẫn động phải cấp trên mỗi mét đi được [S3]. Bảng so sánh các hệ số các nguồn công bố với việc mỗi vật liệu tác động thế nào đến sàn.

Loại vòng bi: công lăn đối chọi với khả năng chịu tải

Lựa chọn vòng bi thay đổi công lăn, nhưng ảnh hưởng của nó nhỏ hơn ảnh hưởng của vật liệu hoặc đường kính bánh [S3]. Vòng bi viên chính xác cho thấy lực cản lăn thấp hơn vòng bi trụ 20–30%, trong khi vòng bi trụ côn chịu tải nặng hơn với cái giá lực cản cao hơn 10–15% so với vòng bi viên [S3]. So với vòng trượt ở cùng tải, vòng bi viên vành khuyên chỉ cần khoảng 40% công này [S8]. Vòng trượt là lựa chọn đơn giản và rẻ nhất nhưng cho độ chính xác quay thấp hơn và mài mòn nhanh hơn — vì vậy chúng hợp với thiết bị đứng yên nhiều hơn là lăn [S8][S22]. Đọc thực dụng cho AGV: vòng bi viên cho lăn mượt và nhất quán hơn ở cùng tải, và các nguồn ủng hộ đến thế thôi. Chúng không ủng hộ hơn thế: không nguồn nào trong bộ cung cấp giá trị mô-men khởi động hay liên kết mài mòn vòng bi với trôi odometry, nên việc chọn vòng bi không thể trình bày như bảo đảm odometry [S3][S8][S22].

Định cỡ khả năng chịu tải: số chia và hệ số an toàn

Khả năng chịu tải được định cỡ bằng cách lấy trọng lượng có tải chia cho các bánh xe thực sự gánh nó, rồi áp dụng hệ số an toàn [S6][S28]. Số chia là chỗ người mua hay sai: với xe đẩy bốn bánh đảo chiều có thể đậu trên sàn không bằng phẳng, tải có thể dồn lên ba bánh, chia cho bốn do đó đánh giá thấp tải tĩnh thực đi một phần ba [S28]. Ở hệ số an toàn, các nguồn không thống nhất — một nguồn cộng thêm 20% trên quy tắc ba điểm chống, một nguồn khác thêm đệm 10–20% và nâng lại nếu tải dịch chuyển khi di chuyển, còn một nguồn mua hàng dùng 1,25 đến 1,5 cho tải động trên mỗi bánh [S6][S14][S21]. Vì hệ số thay đổi theo độ phẳng sàn và động lực học tải, người mua phải chọn một và ghi lại giả định thay vì coi bất kỳ con số đơn lẻ nào là phổ quát [S6][S28][S14][S21]. Định cỡ thấp hơn thực tế là chế độ hỏng hóc cần tránh: bánh xe định cỡ dưới tải thực có thể bị móp váng, lún vệt (brinelling) hoặc bung mẻ ngay trong chu kỳ làm việc đầu tiên [S6]. Không nguồn nào liên kết định mức chịu tải đã chọn với độ chính xác odometry dưới tải thay đổi, nên phần này bảo vệ độ bền, không phải định vị.

Ghép mặt tiếp xúc và cỡ bánh với môi trường vận hành

Chất lượng sàn quyết định lực cản lăn và mài mòn, và làm thay đổi bánh xe người mua nên chỉ định. Các mạch nối nứt và tạp chất đòi hỏi đường kính lớn hơn và mặt tiếp xúc rộng hơn có thể bắc qua khe và gạt vụn ra, giữ lực cản và mài mòn ở mức thấp [S14]. Ở những chỗ không tránh được bậc thềm, dốc vát mép và bánh lớn hơn giảm xóc [S14]. Tiếp xúc hóa chất và nhiệt độ thu hẹp thêm lựa chọn mặt tiếp xúc. Polyurethane được mô tả là lựa chọn duy nhất trong các mặt tiếp xúc phổ biến khi có dầu, dung môi hoặc nhiệt độ cực đoan [S5]. Các nguồn không cho dải nhiệt độ bằng số hay yêu cầu chịu tạp chất, nên người mua nên nêu điều kiện tiếp xúc thực tế trong RFQ và yêu cầu nhà cung cấp xác nhận hỗn hợp cao su so với điều kiện đó, thay vì giả định một dải công bố phủ ứng dụng.

Tiêu chuẩn hay đặt riêng: giá ban đầu đối chọi với tuổi thọ được tuyên bố

Bánh xe đặt riêng đắt hơn lúc đầu và về chậm hơn, và lý lẽ ủng hộ chúng dựa trên lời khẳng định của nhà cung cấp chứ không phải so sánh đo lường. Một nhà cung cấp tuyên bố bánh xe đặt riêng có thể bền gấp năm bánh tiêu chuẩn, điều này sẽ giảm chi phí mỗi năm sử dụng, và bánh tiêu chuẩn có thể cần thay vài lần mỗi năm dưới tải nặng liên tục [S29]. Đó là lập trường của nhà cung cấp, không phải con số được kiểm chứng độc lập, nên nên thử nó với chu kỳ sử dụng thay vì nhận như một dòng ngân sách. Thời gian giao hàng là nửa còn lại của quyết định. Một nhà sản xuất công bố 2–4 tuần cho đơn tiêu chuẩn và 3–5 tuần cho hàng đặt riêng, với mẫu 5–7 ngày tiêu chuẩn và 15–30 ngày đặt riêng [S30]. Đó là thời gian do một nhà cung cấp nêu và nên xác nhận cho từng dự án. Không nguồn nào trong bộ cho chi phí dụng cụ cho đế gắn encoder đặt riêng, nên dòng đó phải báo giá trực tiếp.

Các tuyên bố chứng nhận và bảo vệ cần kiểm chứng với nhà cung cấp

• Yêu cầu nhà cung cấp tuyên bố ISO 3691-4 có áp dụng hay không và cung cấp bằng chứng — không nguồn nào ở đây đề cập
• Yêu cầu cấp IP của bánh xe đảo chiều hoặc cụm encoder cụ thể, không phải bánh xe chủ động mà nó thường bị đem ra so sánh
• Yêu cầu bằng văn bản độ phân giải encoder, loại giao diện và tốc độ tối đa — không giá trị nào được các nguồn này xác lập
• Xác nhận độ lệch tâm trong báo giá là giá trị danh nghĩa hay giá trị kiểm soát bằng dung sai

Nơi các nguồn bất đồng trong định cỡ tải

Các nguồn định cỡ cho số chia và hệ số an toàn khác nhau cho cùng một quyết định, nên người mua nên chọn hệ số hợp với sàn và động lực học tải của mình và ghi lại.

Chưa được các nguồn xác lập

• Không nguồn nào lượng hóa trượt, lực cản lăn hoặc sự biến thiên bán kính lăn thực hiệu dưới tải và trên nền sàn cụ thể trong liên hệ với sai số odometry.
• Không nguồn nào cung cấp độ phân giải encoder (PPR), giao diện (quadrature, SSI, CANopen) hoặc tốc độ tối đa cho encoder gắn trên bánh xe đảo chiều.
• Không nguồn nào cung cấp giá trị mô-men khởi động hay dữ liệu về mối liên hệ giữa mài mòn vòng bi và tính nhất quán odometry cho các loại vòng bi.
• Không nguồn nào lượng hóa ảnh hưởng của hệ thống treo cứng so với hệ thống treo lò xo đến tiếp xúc bánh xe–sàn hoặc odometry khi quay đầu.
• Không nguồn nào cung cấp dải nhiệt độ bằng số hoặc yêu cầu chịu được tạp chất để tương thích môi trường.
• Không nguồn nào lượng hóa tải trọng thay đổi ảnh hưởng thế nào đến lực cản lăn và odometry.
• Không nguồn nào cung cấp chi phí dụng cụ cho encoder hoặc đế gắn đặt riêng.
• Không nguồn nào đề cập đến việc tuân thủ ISO 3691-4.

Sources

1. casterhq.com — Industry publication
2. casterhq.com — Industry publication
3. casterhq.com — Industry publication
4. casterhq.com — Industry publication
5. casterhq.com — Industry publication
6. www.infordcaster.com — Manufacturer technical documentation
7. atlantacaster.com — Manufacturer technical documentation
8. www.novaeuris.com — Unclassified source
9. bullcaster.com — Manufacturer technical documentation
10. www.skt1m.com — Unclassified source
11. techincastor.com — Manufacturer technical documentation
12. chuancaster.com — Unclassified source
13. www.htnxt.com — Unclassified source