Ratukų savybės AGV odometrijai ir navigacijai: ką patvirtina šaltiniai

Atmeskite pasiūlymus, kuriuose praleistas integruotas Enkoderis arba ekscentriciteto patvirtinimas

• Paklauskite, ar ratukas arba pavaros mazgas turi integruotą Enkoderį, ar posūkius atlieka atskiras pavaros vienetas
• Pareikškite ekscentriciteto vertę raštu jau pasiūlymų etape – bendrieji tiekėjai to retai atskleidžia
• Dėl pavaros rato paklauskite, ar pakaba integruota ir kokių smūgių ji sugeria
• Patvirtinkite, kad Enkoderis apsaugotas nuo tų pačių smūgių, kuriuos turi sugerti pakaba

Ekscentriciteto nustatymas: posūkio spindulys prieš stabilumą dideliu greičiu

Sukimosi mazgo ekscentricitetas, dar vadinamas ekscentricitetu arba išankstine eiga, yra horizontalus atstumas tarp sukimosi ašies ir rato kontakto su grindimi taško; būtent jis priverčia ratą sekti už sukimosi mazgo centro, kai vežimėlis juda [S4]. Ši geometrija vienu metu nustato du elgesius: mažesnis ekscentricitetas aprašo mažesnę kreivę, o didesnis ekscentricitetas gerina stabilumą dideliu greičiu [S4]. Posūkio spindulys iš geometrijos išplaukia tiesiogiai – vežimėlio posūkio spindulys lygus ratų bazei plius dvigubas ekscentricitetas – todėl AGV ir traukiamų vežimėlių specifikacijos dažnai naudoja trumpesnį ekscentricitetą važiavimui praėjimuose [S4]. Ekscentricitetas valdo ir elgesį mažu greičiu: per mažas ekscentricitetas leidžia ratui ieškoti krypties (svyravimas mažu greičiu), per didelis didina sukimosi pasipriešinimą ir greičiau išsekina akumuliatorių [S12]. AGV ratukams vienas gamintojas praneša, kad 15–20 mm diapazonas veikia geriausiai, o papildomo stabilumo reikalaujantiems sunkesniems vežimėliams siūloma 20–25 mm [S12]. Su tuo elkitės kaip su pranešta rekomendacija, o ne kaip su standartu, ir vertę patvirtinkite pas gamintoją, nes ji retai skelbiama [S12]. Nė vienas šaltinis nekvantifikuoja, kaip ekscentricitetas veikia odometrijos paklaidą posūkyje, todėl sprendimas dėl ekscentriciteto remiasi posūkio elgesiu ir stabilumu, o ne išmatuota padėties rodikliu.

Rato medžiaga ir skersmuo: riedėjimo pasipriešinimas ir grindų apsauga

Riedėjimo pasipriešinimas yra stūmimo jėga, padalinta iš apkrovos, ir ją labiau nulemia rato medžiaga bei skersmuo nei guolio tipas [S3]. Koeficientas svarbus todėl, kad, sudaugintas su pakrauta mase, jis duoda nuolatinę jėgą, kurią AGV turi įveikti – didesnis koeficientas yra energija, kurią pavaros turi tiekti kiekvienam nuvažiuotam metrui [S3]. Lentelė lygina šaltinių paskelbtus koeficientus su tuo, ką kiekviena medžiaga duoda grindims.

Guolio tipas: riedėjimo pastangos prieš keliamąją galią

Guolio pasirinkimas keičia riedėjimo pastangas, tačiau jo poveikis mažesnis nei rato medžiagos ar skersmens [S3]. Preciziniai rutuliniai guoliai rodo 20–30 % mažesnį riedėjimo pasipriešinimą nei rideniniai guoliai, o kūginiai rideniniai guoliai neša sunkesnę apkrovą už 10–15 % didesnį pasipriešinimą lyginant su rutuliniais [S3]. Prieš lygųjį guolį esant tam pačiai apkrovai, rutulinis guolis reikalauja apie 40 % pastangų [S8]. Lygieji guoliai – paprasčiausias ir pigiausias variantas, bet suteikia mažiau sukimosi tikslumo ir greičiau dėvisi, todėl tinka įrangai, kuri stovi daug dažniau nei važiuoja [S8][S22]. Praktinė išvada AGV: rutuliniai guoliai esant tai pačiai apkrovai duoda sklandesnį ir pastovesnį riedėjimą, ir tiek šaltiniai tai remia. Daugiau jie to neremia: nė vienas šaltinis šiame rinkinyje nepateikia paleidimo momento verčių ir nesusieja guolio dėvėjimosi su odometrijos nuokrypiu, todėl guolio pasirinkimas negali būti pateiktas kaip odometrijos garantija [S3][S8][S22].

Keliamosios galios parinkimas: daliklis ir saugos koeficientas

Keliamoji galia parinkimas atliekamas padalinus pakrautą svorį iš tų ratukų, kurie ją iš tikrųjų neša, ir tada taikant saugos koeficientą [S6][S28]. Daliklis yra vieta, kur pirkėjai klysta: keturių ratukų vežimėlyje, kuris gali stovėti ant nelygių grindų, apkrova gali tekti trims ratams, todėl dalijimas iš keturių tikrąją statinę apkrovą per mažai įvertina trečdaliu [S28]. Saugos koeficientas yra vieta, kur šaltiniai išsiskiria – vienas prie trijų atramos taškų taisyklės prideda 20 %, kitas prideda 10–20 % atsargą ir vėl padidina, jei kroviniai pasislenka judant, o pirkimų šaltinis naudoja 1.25–1.5 dinaminei apkrovai vienam ratukui [S6][S14][S21]. Kadangi koeficientas kinta pagal grindų lygumą ir krovinio dinamiką, pirkėjas turi pasirinkti vieną ir dokumentuoti prielaidą, o ne laikyti kurį nors vieną skaičių universaliu [S6][S28][S14][S21]. Per mažas parinkimas yra gedimo režimas, kurio reikia vengti: ratukas, parinktas žemesniam už realią apkrovą, gali suplokštėti, įspausti arba nuskelti pirmajame darbo cikle [S6]. Nė vienas šaltinis nesusieja pasirinktos keliamosios galios su odometrijos tikslumu esant kintančiai naudingajai apkrovai, todėl šis skyrius saugo patvarumą, o ne pozicionavimą.

Pritaikykite riedėjimo paviršių ir rato dydį prie eksploatacijos aplinkos

Grindų kokybė lemia riedėjimo pasipriešinimą ir dėvėjimąsi ir keičia ratą, kurį pirkėjas turėtų nurodyti. Įskilusios siūlės ir trupiniai reikalauja didesnių skersmenų ir platesnių riedėjimo paviršių, kurie peržengtų siūles ir atstumtų trupinius, laikydami pasipriešinimą ir dėvėjimąsi žemai [S14]. Ten, kur slenksčiai neišvengiami, nuožulnios rampos ir didesnis ratas sumažina smūgį [S14]. Cheminės ir temperatūrinės poveikio sąlygos dar labiau susiaurina riedėjimo paviršiaus pasirinkimą. Poliuretanas aprašomas kaip vienintelis pasirinkimas tarp dažnų riedėjimo paviršių, kai yra aliejų, tirpiklių arba ekstremalios temperatūros [S5]. Šaltiniai nepateikia skaitinių temperatūros diapazonų ar atsparumo trupiniams specifikacijų, todėl pirkėjas turėtų nurodyti faktinį poveikį RFQ (pasiūlymo užklausoje) ir prašyti tiekėjo patvirtinti mišinį pagal jį, o ne manyti, kad paskelbtas diapazonas padengia taikymą.

Standartinis arba nestandartinis: pirkimo kaina prieš deklaruotą tarnavimo laiką

Nestandartiniai ratukai kainuoja daugiau iš pradžių ir atkeliauja ilgiau, o argumentas už juos remiasi tiekėjo teiginiu, o ne išmatuotu palyginimu. Vienas tiekėjas teigia, kad nestandartinis ratukas gali tarnauti penkis kartus ilgiau už standartinį, o tai sumažintų metines naudojimo išlaidas, ir kad standartiniai ratukai esant nuolatinėms sunkioms apkrovoms gali reikalauti keitimo keletą kartų per metus [S29]. Tai tiekėjo pozicija, o ne nepriklausomai patikrintas skaičius, todėl ją reikia patikrinti pagal darbo ciklą, o ne priimti kaip paruoštą biudžeto eilutę. Pristatymo terminas – kitąją sprendimo pusę. Vienas gamintojas skelbia 2–4 savaites standartinėms užsakymams ir 3–5 savaites nestandartiniams, su pavyzdžiais per 5–7 dienas standartiniu atveju ir 15–30 dienų nestandartiniu [S30]. Tai vieno tiekėjo nurodyti terminai ir juos reikia patvirtinti pagal projektą. Nė vienas šaltinis šiame rinkinyje nepateikia įrankių kaštų nestandartiniams Enkoderio laikikliams, todėl ši eilutė turi būti teiriama tiesiogiai.

Sertifikavimo ir apsaugos teiginiai, kuriuos reikia patikrinti su tiekėju

• Paprašykite tiekėjo nurodyti, ar ISO 3691-4 taikytinas, ir pateikti įrodymą – čia jo neaptaria nė vienas šaltinis
• Pareikškite konkrečaus ratuko ar Enkoderio mazgo IP klasę, o ne pavaros rato, su kuriuo jis lyginamas
• Pareikškite raštu Enkoderio skiriamąją gebą, sąsajos tipą ir didžiausią greitį – jų nė vieno nepatvirtina šie šaltiniai
• Patvirtinkite, ar siūlomas ekscentricitetas yra nominali vertė, ar vertė su valdomu nuokrypiu

Kur šaltiniai nesutaria dėl apkrovos parinkimo

Parinkimo šaltiniai tam pačiam sprendimui pateikia skirtingus daliklius ir saugos koeficientus, todėl pirkėjas turėtų pasirinkti savo grindims ir krovinio dinamikai atitinkantį koeficientą ir jį užregistruoti.

Šaltiniai to nepatvirtina

• Nė vienas šaltinis nekvantifikuoja slydimo, riedėjimo pasipriešinimo arba efektyvaus riedėjimo spindulio kitimo apkrovos metu ir ant skirtingų grindų sąsajoje su odometrijos paklaida.
• Nė vienas šaltinis nepateikia Enkoderio skiriamosios gebos (PPR), sąsajos (kvadratūros, SSI, CANopen) arba didžiausio greičio ratukams montuojamiems Enkoderiams.
• Nė vienas šaltinis nepateikia paleidimo momento verčių ar duomenų, siejančių guolio dėvėjimąsi su odometrijos pastovumu pagal guolio tipus.
• Nė vienas šaltinis nekvantifikuoja standžiosios prieš spyruoklinę pakabą poveikio ratas–grindų kontaktui arba odometrijai posūkiuose.
• Nė vienas šaltinis nepateikia skaitinių temperatūros diapazonų arba atsparumo trupiniams specifikacijų aplinkos suderinamumui.
• Nė vienas šaltinis nekvantifikuoja, kaip kintanti naudingoji apkrova veikia riedėjimo pasipriešinimą ir odometriją.
• Nė vienas šaltinis nepateikia įrankių kaštų nestandartiniams Enkoderiams ar jų laikikliams.
• Nė vienas šaltinis neaptaria atitikties ISO 3691-4 reikalavimams.

Sources

1. casterhq.com — Industry publication
2. casterhq.com — Industry publication
3. casterhq.com — Industry publication
4. casterhq.com — Industry publication
5. casterhq.com — Industry publication
6. www.infordcaster.com — Manufacturer technical documentation
7. atlantacaster.com — Manufacturer technical documentation
8. www.novaeuris.com — Unclassified source
9. bullcaster.com — Manufacturer technical documentation
10. www.skt1m.com — Unclassified source
11. techincastor.com — Manufacturer technical documentation
12. chuancaster.com — Unclassified source
13. www.htnxt.com — Unclassified source