AGV လမ်းကြောင်းပြနှင့် တိုင်းတာမှု (odometry) အတွက် ကတ်စတာသတ်မှတ်ချက်များ - အထောက်အထားများက အတည်ပြုထားသည့်အချက်များ

Encoder တပ်ဆင်မှု သို့မဟုတ် Swivel Lead အတည်ပြုချက် မပါဝင်သော ဈေးနှုန်းတင်ပြချက်များကို ပယ်ဖျက်ပါ

• ကတ်စတာ သို့မဟုတ် drive unit တွင် encoder တပ်ဆင်ထားမထား၊ သို့မဟုတ် လမ်းညွှန်မှုကို သီးခြားမောင်းနှင်စနစ်ဖြင့် လုပ်ဆောင်မထားကြောင်း မေးမြန်းပါ
• ဈေးနှုန်းတင်ပြသည့်အချိန်တွင် swivel lead / eccentricity တန်ဖိုးကို စာရွက်စာတမ်းဖြင့် တောင်းခံပါ — ယေဘုယျပေးသွင်းသူများက ၎င်းကို မကြာခဏ မဖော်ပြပါ
• Drive wheel အတွက် suspension တပ်ဆင်ထားမထားနှင့် မည်မျှထိခိုက်အားကို စုပ်ယူနိုင်ကြောင်း မေးမြန်းပါ
• Suspension ကစုပ်ယူရမည့် ထိခိုက်မှုများမှ encoder ကို ကာကွယ်ပေးထားကြောင်း အတည်ပြုပါ

Swivel Offset သတ်မှတ်ခြင်း- ကွေ့ညွှတ်အချင်းနှင့် မြင့်မားသောအလျင်တည်ငြိမ်မှု

Swivel offset ကို eccentricity သို့မဟုတ် lead ဟုလည်းခေါ်ပြီး လှည့်ခေါင်းဝင်ရိုးနှင့် ဘီးကြမ်းပြင်ထိတွေ့အမှတ်ကြားရှိ ဒေါင်လိုက်ညီအကွာအဝေးဖြစ်ကာ လှည်းရွေ့လျားသည့်အခါ ဘီးလင့်ဗဟိုကနေ ဘီးက နောက်ကျန်လိုက်စေသည့်အရာဖြစ်သည် [S4]။ ထိုဂျီဩမေတြီသည် အပြုအမူနှစ်မျိုးကို တစ်ပြိုင်နက်သတ်မှတ်ပေးသည်- offset သေးလျှင် ကွေ့ညွှတ်ရန်အဝိုင်းအချင်းသေးပြီး offset ကြီးလျှင် မြင့်မားသောအလျင်တည်ငြိမ်မှု ပိုကောင်းသည် [S4]။ ကွေ့ညွှတ်အချင်းသည် ဂျီဩမေတြီမှ တိုက်ရိုက်ဆက်လာသည်- လှည်းကွေ့ညွှတ်အချင်း = wheelbase + (swivel offset × ၂)၊ ထို့ကြောင့် AGV နှင့် tugger သတ်မှတ်ချက်များသည် လမ်းကြောင်းအရ သေးငယ်သော offset ကို မကြာခဏအသုံးပြုကြသည် [S4]။ Offset သည် အလျင်နှိမ့်အပြုအမူကိုလည်း ထိန်းချုပ်သည်။ Eccentricity အလွန်နည်းပါက ဘီးသည် အလျင်နှိမ့်ချိန် တုန်ခါမှု (hunting) ဖြစ်ပြီး အလွန်များပါက လှည့်ခုခံအားမြင့်ကာ ဘက်ထရီပိုပြီးလျင်မြန်စွာကုန်စေသည် [S12]။ AGV ကတ်စတာအတွက် ၁၅-၂၀ မီလီမီတာကို အကောင်းဆုံးအဖြစ် ထုတ်လုပ်သူတစ်ဦးမှ ဖော်ပြထားပြီး တည်ငြိမ်မှုပိုလိုအပ်သော ပိုလေးသော လှည်းများအတွက် ၂၀-၂၅ မီလီမီတာ အကြံပြုထားသည် [S12]။ ၎င်းကို စံနှင့်မဟုတ်ဘဲ ဖော်ပြထားသော အကြံပြုချက်အဖြစ်သာ သတ်မှတ်ပြီး ၎င်းကို ပုံမှန်ထုတ်ပြန်လေ့မရှိသဖြင့် ထုတ်လုပ်သူနှင့် အတည်ပြုပါ [S12]။ မည်သည့်ရင်းမြစ်မှမဆို ကွေ့ညွှတ်ချိန် odometry အမှားအပေါ် offset သက်ရောက်မှုကို တိုင်းတာမဖော်ပြထားသဖြင့် offset ဆိုင်ရာဆုံးဖြတ်ချက်သည် ကွေ့ညွှတ်အပြုအမူနှင့် တည်ငြိမ်မှုအပေါ်တွင်သာ အခြေခံပြီး တိုင်းတာထားသော တည်နေရာဂဏန်းအပေါ် မဟုတ်ပါ။

ဘီးပစ္စည်းနှင့်အချင်း- လည်ပတ်ခုခံအားနှင့် ကြမ်းပြင်ကာကွယ်မှု

လည်ပတ်ခုခံအားဆိုသည်မှာ တွန်းအားကို ဝန်ဖြင့်စားသည့်တန်ဖိုးဖြစ်ပြီး ဘီးလင့်အမျိုးအစားထက် ဘီးပစ္စည်းနှင့်အချင်းက ပိုမိုလွှမ်းမိုးသည် [S3]။ ထိုကိန်းသေသည် ဝန်တင်အလေးချိန်နှင့်မြှောက်လိုက်ပါက AGV က ကျော်လွန်ရမည့် ဆက်တိုက်အားကိုပေးသဖြင့် ကိန်းသေမြင့်လေ မောင်းနှင်စနစ်က မီတာတိုင်းတွင် ထောက်ပံ့ရမည့်စွမ်းအင် ပိုများလေဖြစ်သည် [S3]။ ဇယားတွင် ရင်းမြစ်များဖော်ပြထားသော ကိန်းသေများနှင့် ပစ္စည်းတစ်ခုစီ၏ ကြမ်းပြင်အပေါ်သက်ရောက်မှုကို နှိုင်းယှဉ်ထားသည်။

ဘီးလင့်အမျိုးအစား- လည်ပတ်ရလွယ်ကူမှုနှင့် ဝန်တင်စွမ်းရည်

ဘီးလင့်ရွေးချယ်မှုသည် လည်ပတ်ရလွယ်ကူမှုကို ပြောင်းလဲစေသော်လည်း ဘီးပစ္စည်း သို့မဟုတ် အချင်းထက် သက်ရောက်မှုနည်းပါးသည် [S3]။ တိကျသောဘီးလင့်များသည် ရာဘာဘီးလင့် (roller bearing) ထက် လည်ပတ်ခုခံအား ၂၀-၃၀% လျှော့နည်းပြီး ကုန်းတိုဘီးလင့် (tapered roller bearing) သည် ပိုလေးသောဝန်ကို ဘီးလင့်များထက် ခုခံအား ၁၀-၁၅% ပိုများသည့်ကုန်ကျစရိတ်ဖြင့် ခံနိုင်ရည်ရှိသည် [S3]။ တူညီသောဝန်အောက်တွင် ရိုးရိုးဘီးလင့်နှင့်နှိုင်းယှဉ်လျှင် အန်နျူလာဘီးလင့် (annular ball bearing) သည် ခန့်မှန်း ၄၀% ခန့်သောလုပ်အားသာလိုအပ်သည် [S8]။ ရိုးရိုးဘီးလင့်သည် အရိုးရှင်းဆုံးနှင့်အသက်သာဆုံးရွေးချယ်မှုဖြစ်သော်လည်း လည်ပတ်မှုတိကျမှုနည်းပြီး ပိုမြန်ဆန်စွာပွန်းစားသဖြင့် ရပ်နားနေသည် ပိုများသော စက်ကိရိယာများအတွက် သင့်လျော်သည် [S8][S22]။ AGV အတွက် လက်တွေ့အားဖြင့် ဘီးလင့်များက တူညီသောဝန်အောက်တွင် ပိုချောမွေ့ပြီး ပိုတည်ငြိမ်သောလည်ပတ်မှုကို ပေးကြောင်း ရင်းမြစ်များက ထိုအထိသာ ထောက်ခံသည်။ ၎င်းထက်ပိုသောက်ပိုက်ကို ထောက်ခံခြင်းမရှိ- ဤရင်းမြစ်အစုတွင် စတင်လည်တော့ခ်တန်ဖိုးပေးထားခြင်း သို့မဟုတ် ဘီးလင့်ပွန်းစားမှုကို odometry လမ်းစောင်းမှုနှင့် ချိတ်ဆက်ပေးထားခြင်း မရှိသဖြင့် ဘီးလင့်ရွေးချယ်မှုကို odometry အာမခံချက်အဖြစ် တင်ပြ၍မရပါ [S3][S8][S22]။

ဝန်တင်စွမ်းရည် တွက်ချက်ခြင်း- စားခွင့်အရေအတွက်နှင့် ဘေးကင်းရေးအချိုး

ဝန်တင်စွမ်းရည်ကို တကယ်ဝန်ကိုင်သည့်ကတ်စတာအရေအတွက်ဖြင့် ဝန်တင်အလေးချိန်ကိုစားပြီး ဘေးကင်းရေးအချိုးထည့်တွက်ခြင်းဖြင့် သတ်မှတ်သည် [S6][S28]။ ဝယ်ယူသူများမှားတတ်သည့်အချက်မှာ စားခွင့်အရေအတွက်ဖြစ်သည်- မညီမညာကြမ်းပြင်ပေါ်တွင် ရပ်နိုင်သော ကတ်စတာလေးခုလှည်းတွင် ဝန်သည် ဘီးသုံးခုပေါ်သာ ကျရောက်နိုင်သဖြင့် လေးဖြင့်စားလျှင် အမှန်တကယ် static ဝန်ထက် တစ်ဆုံးနည်းပါးသွားသည် [S28]။ ဘေးကင်းရေးအချိုးတွင် ရင်းမြစ်များ ကွဲလွဲကြသည်- တစ်ဦးက သုံးထောင့်စည်းမျဉ်းအပေါ် ၂၀% ထည့်တွက်ပြီး အခြားတစ်ဦးက ၁၀-၂၀% buffer ထည့်ကာ ရွေ့လျားချိန်ဝန်ပြောင်းလဲပါက ထပ်မံမြှင့်တင်သည်၊ ထို့ပြင် ဝယ်ယူရေးရင်းမြစ်တစ်ခုက ကတ်စတာတစ်ခုလျှင် dynamic ဝန်အတွက် ၁.၂၅ မှ ၁.၅ အသုံးပြုသည် [S6][S14][S21]။ အချိုးသည် ကြမ်းပြင်ညီညာမှုနှင့် ဝန်ဒိုင်နမစ်အရ ပြောင်းလဲနိုင်သဖြင့် ဝယ်ယူသူသည် တစ်ခုကို ရွေးချယ်ပြီး ယူဆချက်ကို မှတ်တမ်းတင်ရမည်ဖြစ်ကာ မည်သည့်ဂဏန်းတစ်ခုတည်းကိုမျှ အားလုံးအတွက်ဟု မယူဆရမည် [S6][S28][S14][S21]။ ဝန်တင်စွမ်းရည်နည်းပါးခြင်းကို ရှောင်ရမည့် ချို့ယွင်းမှုအဖြစ် သတ်မှတ်သည်- လက်တွေ့လုပ်ငန်းဝန်ထက်နည်းသော ကတ်စတာသည် ပထမအသုံးပြုမှုစက်ဝိုင်းတွင် ဘီးအနှံ့ရာ (flat-spot)၊ လက်ဖျံကဲ့သို့အမှာ (brinell) ဖြစ်ခြင်း သို့မဟုတ် အစိတ်အပိုင်းကျွတ်ခြင်း ခံနိုင်ရသည် [S6]။ မည်သည့်ရင်းမြစ်မှမဆို ရွေးချယ်ထားသော ဝန်သတ်မှတ်ချက်နှင့် ပြောင်းလဲနေသောဝန်အောက် odometry တိကျမှုကို ချိတ်ဆက်မဖော်ပြထားသဖြင့် ဤအပိုင်းသည် ခံနိုင်ရည်ကိုသာ ကာကွယ်ပေးပြီး တည်နေရာတိကျမှုကို မဟုတ်ပါ။

ဘီးထိတွေ့မျက်နှစ်ပြင်နှင့်အချင်းကို လည်ပတ်မည့်ပတ်ဝန်းကျင်နှင့် ကိုက်ညီစေခြင်း

ကြမ်းပြင်အရည်အသွေးသည် လည်ပတ်ခုခံအားနှင့် ပွန်းစားမှုကို ဆုံးဖြတ်ပြီး ဝယ်ယူသူသတ်မှတ်ရမည့်ဘီးကိုလည်း ပြောင်းလဲစေသည်။ အဆစ်ပေါက်ကွဲခြင်းနှင့် အမှိုက်များရှိပါက အကွာအဝေးများကိုကျော်ဖြတ်ပြီး အစိတ်များကိုဖယ်ရှားနိုင်သော ပိုကြီးသောအချင်းနှင့် ပိုကျယ်သောဘီးထိတွေ့မျက်နှစ်ပြင် လိုအပ်သည်၊ ထိုသို့ဖြင့် ခုခံအားနှင့်ပွန်းစားမှုနည်းစေသည် [S14]။ အဆစ်များကို ရှောင်၍မရပါက bevel ပြုလုပ်ထားသောတံတားနှင့် ပိုကြီးသောဘီးက ထိခိုက်မှုလျှော့ချသည် [S14]။ ဓာတုပစ္စည်းနှင့်အပူချိန်ထိတွေ့မှုက ဘီးထိတွေ့မျက်နှစ်ပြင်ရွေးချယ်မှုကို ထပ်မံကျဉ်းမြောင်းစေသည်။ ဆီ၊ ပျော်ဝင်ပစ္စည်း သို့မဟုတ် အလွန့်အလွန်အပူချိန်များရှိပါက ပိုလီယူရီသိန်းသည် ယေဘုယျဘီးထိတွေ့မျက်နှစ်ပြင်များအနက် တစ်ခုတည်းသောရွေးချယ်စရာဟု ဖော်ပြထားသည် [S5]။ ရင်းမြစ်များက ဂဏန်းဖြင့်ဖော်ပြသောအပူချိန်ဇယား သို့မဟုတ် အမှိုက်ခံနိုင်ရည်သတ်မှတ်ချက် မပေးထားသဖြင့် ဝယ်ယူသူသည် RFQ တွင် လက်တွေ့ထိတွေ့မှုအခြေအနေကို ဖော်ပြပြီး ထုတ်ပြန်ထားသောဇယားက လုပ်ငန်းအသုံးပြုမှုကို အကျုံးဝင်သည်ဟု မယူဆဘဲ compound ကိုက်ညီကြောင်း ပေးသွင်းသူက အတည်ပြုပေးရန် တောင်းဆိုသင့်သည်။

စံထုတ်ကုန် သို့မဟုတ် စိတ်ကြိုက်ထုတ်ကုန်- ကနဦးကုန်ကျစရိတ်နှင့် အာမခံသက်တမ်း

စိတ်ကြိုက်ကတ်စတာသည် ကနဦးကုန်ကျစရိတ်ပိုများပြီး ရောက်ရှိရန်အချိန်ပိုကြာသော်လည်း ၎င်းကိုရွေးချယ်ရန်အကြောင်းပြချက်မှာ တိုင်းတာနှိုင်းယှဉ်ထားခြင်းမဟုတ်ဘဲ ပေးသွင်းသူ၏အာမခံချက်အပေါ်တွင် အခြေခံသည်။ ပေးသွင်းသူတစ်ဦးက စိတ်ကြိုက်ကတ်စတာသည် စံထုတ်ကတ်စတာထက် ငါးဆခန့် ပိုကြာနိုင်ပြီး တစ်နှစ်သုံးစွဲမှုကုန်ကျစရိတ်လျှော့ချနိုင်ကာ ဆက်တိုက်လေးလံသောဝန်အောက်တွင် စံထုတ်ကတ်စတာကို တစ်နှစ်လျှင်အကြိမ်ကြိမ် အစားထိုးရနိုင်ကြောင်း ဖော်ပြထားသည် [S29]။ ထိုအချက်မှာ ပေးသွင်းသူ၏ရပ်တည်ချက်သာဖြစ်ပြီး လွတ်လပ်စွာအတည်ပြုထားသောဂဏန်းမဟုတ်သဖြင့် ဘတ်ဂျက်စာရင်းအဖြစ်လက်ခံမထားဘဲ လုပ်ငန်းအသုံးပြုစက်ဝိုင်းနှင့် စမ်းသပ်သင့်သည်။ အခြားထက်ဝက်မှာ ပို့ဆောင်ရက်ဖြစ်သည်။ ထုတ်လုပ်သူတစ်ဦးက စံအော်ဒါအတွက် ၂-၄ ပတ်၊ စိတ်ကြိုက်အတွက် ၃-၅ ပတ်၊ နမူနာအတွက် စံ ၅-၇ ရက်၊ စိတ်ကြိုက် ၁၅-၃၀ ရက်ဟု ထုတ်ပြန်ထားသည် [S30]။ ယင်းတို့မှာ ပေးသွင်းသူတစ်ဦး၏ဖော်ပြချက်သာဖြစ်ပြီး စီမံကိန်းတစ်ခုချင်းစီအတွက် အတည်ပြုသင့်သည်။ ဤရင်းမြစ်အစုတွင် စိတ်ကြိုက် encoder mount များအတွက် tooling ကုန်ကျစရိတ် မပေးထားသဖြင့် ထိုစာရင်းကို တိုက်ရိုက်ဈေးနှုန်းတောင်းရမည်။

ပေးသွင်းသူနှင့်အတည်ပြုရမည့် စံအသိအမှတ်ပြုချက်နှင့် ကာကွယ်မှုဆိုင်ရာအချက်များ

• ISO 3691-4 သက်ဆိုင်မသက်ဆိုင်ကြောင်းနှင့် အထောက်အထားပေးရန် ပေးသွင်းသူကို တောင်းဆိုပါ — ဤနေရာရှိမည်သည့်ရင်းမြစ်မှမဆို ဖော်ပြထားခြင်းမရှိ
• နှိုင်းယှဉ်ထားသော drive wheel မဟုတ်ဘဲ သီးခြားကတ်စတာ သို့မဟုတ် encoder အစုအဝေး၏ IP အဆင့်ကို တောင်းခံပါ
• Encoder ပွင့်သေးမှု၊ ချိတ်ဆက်မှုပုံစံနှင့် အမြင့်ဆုံးအလျင်ကို စာရွက်စာတမ်းဖြင့် တောင်းခံပါ — ဤရင်းမြစ်များက မည်သည့်အချက်မျှ အတည်ပြုမထားပါ
• ဈေးတင်ပြထားသော swivel lead သည် နာမည်သဘောတရား (nominal) ရှိသလား သို့မဟုတ် တိကျမှုထိန်းချုပ်ထားသောတန်ဖိုးလား အတည်ပြုပါ

ဝန်တွက်ချက်ဆိုင်ရာ ရင်းမြစ်များကွဲလွဲနေသည့်အချက်များ

ဝန်တွက်ချက်ဆိုင်ရာ ရင်းမြစ်များသည် တူညီသောဆုံးဖြတ်ချက်အတွက် ကွဲပြားသော စားခွင့်အရေအတွက်နှင့် ဘေးကင်းရေးအချိုးများပေးထားသဖြင့် ဝယ်ယူသူသည် မိမိကြမ်းပြင်နှင့် ဝန်ဒိုင်နမစ်နှင့်ကိုက်ညီသောအချိုးကို ရွေးချယ်ပြီး မှတ်တမ်းတင်သင့်သည်။

အရင်းအမြစ်များမှ အတည်မပြုရသေး

• ဝန်နှင့်ကြမ်းပြင်အခြေအနေအောက်တွင် ဘီးပြန့်ခြင်း (slip)၊ လည်ပတ်ခုခံအား သို့မဟုတ် အာနိသင်ရှိလည်နိုင်သောအချင်းပြောင်းလဲမှုကို odometry အမှားနှင့်တွဲဖော်ပြပြီး တိုင်းတာထားသည့်ရင်းမြစ် မရှိပါ။
• ကတ်စတာတပ် encoder များအတွက် encoder ပွင့်သေးမှု (PPR)၊ ချိတ်ဆက်မှုပုံစံ (quadrature, SSI, CANopen) သို့မဟုတ် အမြင့်ဆုံးအလျင်ကို ပေးထားသည့်ရင်းမြစ် မရှိပါ။
• ဘီးလင့်အမျိုးအစားများအတွက် စတင်လည်တော့ခ်တန်ဖိုး သို့မဟုတ် ပွန်းစားမှုနှင့် odometry တည်ငြိမ်မှုဆိုင်ရာဒေတာကို ပေးထားသည့်ရင်းမြစ် မရှိပါ။
• ပုံသေ suspension နှင့် ဘောင်ဖြည့် suspension ကွာခြားချက်သည် ဘီးနှင့်ကြမ်းပြင်ထိတွေ့မှု သို့မဟုတ် ကွေ့ညွှတ်ချိန် odometry အပေါ် မည်သို့သက်ရောက်ကြောင်း တိုင်းတာဖော်ပြထားသည့်ရင်းမြစ် မရှိပါ။
• ပတ်ဝန်းကျင်ကိုက်ညီမှုအတွက် ဂဏန်းဖြင့်ဖော်ပြသော အပူချိန်ဇယား သို့မဟုတ် အမှိုက်ခံနိုင်ရည်သတ်မှတ်ချက်ကို ပေးထားသည့်ရင်းမြစ် မရှိပါ။
• ပြောင်းလဲနေသောဝန်က လည်ပတ်ခုခံအားနှင့် odometry အပေါ် မည်သို့သက်ရောက်ကြောင်း တိုင်းတာဖော်ပြထားသည့်ရင်းမြစ် မရှိပါ။
• စိတ်ကြိုက် encoder သို့မဟုတ် mount များအတွက် tooling ကုန်ကျစရိတ်ကို ပေးထားသည့်ရင်းမြစ် မရှိပါ။
• ISO 3691-4 စံနှင့်ကိုက်ညီမှုကို မည်သည့်ရင်းမြစ်မှမဆို ဖော်ပြထားခြင်း မရှိပါ။

Sources

1. casterhq.com — Industry publication
2. casterhq.com — Industry publication
3. casterhq.com — Industry publication
4. casterhq.com — Industry publication
5. casterhq.com — Industry publication
6. www.infordcaster.com — Manufacturer technical documentation
7. atlantacaster.com — Manufacturer technical documentation
8. www.novaeuris.com — Unclassified source
9. bullcaster.com — Manufacturer technical documentation
10. www.skt1m.com — Unclassified source
11. techincastor.com — Manufacturer technical documentation
12. chuancaster.com — Unclassified source
13. www.htnxt.com — Unclassified source