Riteņu īpašības AGV odometrijai un navigācijai: ko avoti apstiprina

Noraidiet piedāvājumus, kuros izlaists iebūvētais encoders vai grozes iznobīdes apstiprinājums

• Jautājiet, vai ritenis vai piedziņas bloks nes iebūvētu encoderu, vai arī stūrēšanu veic atsevišķa piedziņa
• Pieprasiet grozes iznobīdes / ekscentrāli vērtību rakstiski jau piedāvājuma fāzē – vispārīgie piegādātāji to retāk atklāj
• Par piedziņas riteni jautājiet, vai piekare ir iebūvēta un kādus triecienus tā absorbē
• Pārliecinieties, ka encoders ir aizsargāts no tiem pašiem triecieniem, ko paredzēts absorbēt piekarei

Grozēšanās ekscentrāles noteikšana: pagrieziena rādius pret augstas ātruma stabilitāti

Grozāmā mezgla ekscentrāle, ko sauc arī par iznobīdi vai priekšgaitu, ir horizontālais attālums starp grozes asi un riteņa kontaktu ar grīdu; tieši tā piespiež riteni sekot aiz grozes centra, kad ratiņš pārvietojas [S4]. Šī ģeometrija vienlaikus nosaka divas uzvedības: mazāka ekscentrāle apraksta mazāku loku, lielāka ekscentrāle labo stabilitāti augstā ātrumā [S4]. Pagrieziena rādius izriet tieši no ģeometrijas – ratiņa pagrieziena rādius ir vienāds ar riteņu bāzi plus dubultu ekscentrāli – tāpēc AGV un velkošo ratiņu specifikācijās koridora braukšanai bieži izmanto īsāku ekscentrāli [S4]. Ekscentrāle vada arī uzvedību zemā ātrumā: pārāk maza ekscentrāle ļauj ritenim meklēt virzienu (svārstības zemā ātrumā), pārāk liela paaugstina grozīšanās pretestību un ātrāk iztukšo akumulatoru [S12]. AGV riteņiem viens ražotājs ziņo, ka 15–20 mm diapazons darbojas vislabāk, savukārt smagākiem pārvadājumu ratiņiem, kam nepieciešama papildu stabilitāte, ieteikti 20–25 mm [S12]. Ar to rīkojieties kā ar ziņotu ieteikumu, nevis ar standartu, un vērtību apstiprināt pie ražotāja, jo to reti publicē [S12]. Neviens avots nekvantificē, kā ekscentrāle ietekmē odometrijas kļūdu pagriezienā, tāpēc lēmums par ekscentrāli balstās uz pagrieziena uzvedību un stabilitāti, nevis uz izmērītu pozicionēšanas rādītāju.

Riteņa materiāls un diametrs: ripošanās pretestība un grīdas aizsardzība

Ripošanās pretestība ir stumšanas spēks, dalīts ar slodzi, un to vairāk nosaka riteņa materiāls un diametrs, nevis gultņa tips [S3]. Koeficients ir svarīgs tāpēc, ka, reizinot ar iekrauto svaru, tas dod nepārtraukto spēku, kas AGV jāpārvar — lielāks koeficients ir enerģija, ko piedziņai jāsniedz katrā nobrauktajā metrā [S3]. Tabula salīdzina avotos publicētos koeficientus ar to, ko katrs materiāls dod grīdai.

Gultņa tips: ripošanas piepūle pret nestspēju

Gultņa izvēle maina ripošanas piepūli, bet tās ietekme ir mazāka nekā riteņa materiāla vai diametra [S3]. Precizitātes lodīšu gultņi rāda 20–30 % mazāku ripošanās pretestību nekā ruļļu gultņi, bet konusveida ruļļu gultņi nes smagāku slodzi par 10–15 % lielāku pretestību salīdzinājumā ar lodīšu gultņiem [S3]. Pret vienkāršu gultni pie tās pašas slodzes lodīšu gultnim vajag apmēram 40 % no piepūles [S8]. Vienkāršie gultņi ir vienkāršākais un lētākais risinājums, bet piedāvā mazāku rotācijas precizitāti un nodilst ātrāk — tāpēc tie der aprīkojumam, kas stāv daudz biežāk, nekā ripinās [S8][S22]. Praktiskā izlasa AGV: lodīšu gultņi pie tās pašas slodzes dod vienmērīgāku un noturīgāku ripošanu, un tieši tik daudz avoti to atbalsta. Vairāk tie neatbalsta: neviens avots šajā kopā nesniedz iedarbināšanas momenta vērtības un nesaista gultņa nodilumu ar odometrijas novirzi, tāpēc gultņa izvēli nevar pasniegt kā odometrijas garantiju [S3][S8][S22].

Nestspējas izmērēšana: dalītājs un drošības koeficients

Nestspēju izmēra, iekrauto svaru dalot ar tiem riteņiem, kas to patiesi nes, un tad piemērojot drošības koeficientu [S6][S28]. Dalītājs ir vieta, kur pircēji kļūdās: četru riteņu ratiņam, kas var stāvēt uz nelīdzenas grīdas, slodze var nolaisties uz trim riteņiem, tāpēc dalīšana ar četriem par trešdaļu par zemu novērtē īsto statisko slodzi [S28]. Drošības koeficients ir vieta, kur avoti atšķiras — viens pār trīs atbalsta punktu likumu pieliek 20 %, cits pievieno 10–20 % rezervi un vēl paaugstina, ja kravas pārvietojas braucot, bet iepirkuma avots izmanto 1.25–1.5 dināmiskai slodzei uz riteni [S6][S14][S21]. Tā kā koeficients mainās pēc grīdas līdzenuma un slodzes dinamikas, pircējam viens jāizvēlas un jādokumentē pieņēmums, nevis jebkuru atsevišķu skaitli jāuztver kā universālu [S6][S28][S14][S21]. Nepietiekams izmērs ir bojājuma veids, no kā jāizvairās: ritenis, kas izmērīts mazāk par reālo slodzi, jau pirmajā darba ciklā var saplacināties, iedobties vai atšķelties [S6]. Neviens avots nesaista izvēlēto nestspēju ar odometrijas precizitāti mainīgā kravā, tāpēc šī sadaļa pasargā izturību, nevis pozicionēšanu.

Pielāgojiet protektoru un riteņa izmēru ekspluatācijas videi

Grīdas kvalitāte izšķir ripošanās pretestību un nodilumu un maina to riteni, ko pircējam vajadzētu noteikt. Ieplaisājušas šuves un aizbērtības prasa lielākus diametrus un platākus protektors, kas pārceļas pār šuvēm un aizsviež skaidas, turot pretestību un nodilumu zemu [S14]. Kur sliekšņi ir neatliekami, slīpētas rampas un lielāks ritenis samazina triecienu [S14]. Ķīmisko vielu un temperatūras iedarbība vēl vairāk sašaurina protektora izvēli. Poliuretāns tiek aprakstīts kā vienīgā izvēle starp biežajiem protektoriem, kad ir eļļas, šķīdinātāji vai galējas temperatūras [S5]. Avoti nesniedz skaitliskus temperatūras diapazonus vai aizbērtības tolerance specifikācijas, tāpēc pircējam vajadzētu norādīt faktisko iedarbību RFQ (piedāvājuma pieprasījumā) un lūgt piegādātājam apstiprināt maisījumu pret to, nevis pieņemt, ka publicētais diapazons sedz pielietojumu.

Standarta vai pielāgots: pirkuma cena pret deklarēto kalpošanas laiku

Pielāgotie riteņi sākumā izmaksā vairāk un nonāk klāt ilgāk, un arguments par tiem balstās uz piegādātāja apgalvojumu, nevis izmērīta salīdzinājuma. Viens piegādātājs paziņo, ka pielāgots ritenis var kalpot piecas reizes ilgāk par standarta, kas samazinātu izmaksas lietošanas gadā, un ka standarta riteņi nepārtrauktā smagā slodzē var prasīt nomaiņu vairākas reizes gadā [S29]. Tas ir piegādātāja nostāja, nevis neatkarīgi pārbaudīts skaitlis, tāpēc tas jāpārbauda pret darba ciklu, nevis jāpieņem kā gatava budžeta rinda. Piegādes termiņš ir otras puses lēmums. Viens ražotājs publicē 2–4 nedēļas standarta pasūtījumiem un 3–5 nedēļas pielāgotiem, paraugus 5–7 dienās standarta un 15–30 dienās pielāgotiem [S30]. Tie ir viena piegādātāja norādītie termiņi un jāapstiprina katram projektam. Neviens avots šajā kopā nesniedz instrumentu izmaksas pielāgotiem encoderu turētājiem, tāpēc šo rindu jāceno tieši.

Sertifikācijas un aizsardzības apgalvojumi, ko jāpārbauda piegādātājam

• Lūdziet piegādātājam norādīt, vai ISO 3691-4 attiecināms, un sniegt pierādījumu — šeit to neapspriež neviens avots
• Pieprasiet konkrētā riteņa vai encoderu bloka IP klasi, nevis piedziņas riteņa, ar kuru tas tiek salīdzināts
• Pieprasiet rakstiski encoderu izšķirtspēju, saskarnes tipu un maksimālo ātrumu — neviens no tiem šie avoti nav nostiprinājuši
• Pārliecinieties, vai piedāvātā grozes iznobīde ir nomināla vērtība vai vērtība ar kontrolētu toleranci

Kur avoti nesaprotas par slodzes izmērēšanu

Izmērēšanas avoti tam pašam lēmumam dod atšķirīgus dalītājus un drošības koeficientus, tāpēc pircējam vajadzētu izvēlēties savai grīdai un kravas dinamikai atbilstošu koeficientu un reģistrēt to.

Avoti to neapstiprina

• Neviens avots nekvantificē paslīdēšanu, ripošanās pretestību vai efektīvās ripošanas rādiusa izmaiņas zem slodzes un uz dažādām grīdām saistībā ar odometrijas kļūdu.
• Neviens avots nepiedāvā encoderu izšķirtspēju (PPR), saskarni (kvadratūras, SSI, CANopen) vai maksimālo ātrumu riteņiem uzstādātiem encoderiem.
• Neviens avots nesniedz iedarbināšanas momenta vērtības vai datus, kas saistītu gultņu nodilumu ar odometrijas nemainīgumu pa gultņu tipiem.
• Neviens avots nekvantificē stingrās pret atsperu piekari salīdzinājumā ietekmi uz riteņa-grīdas kontaktu vai odometriju pagriezienos.
• Neviens avots nesniedz skaitliskus temperatūras diapazonus vai piesārņojuma tolerances specifikācijas vides saderībai.
• Neviens avots nekvantificē, kā mainīga krava ietekmē ripošanās pretestību un odometriju.
• Neviens avots nesniedz instrumentu izmaksas pielāgotiem encoderiem vai to turētājiem.
• Neviens avots neapspriež atbilstību ISO 3691-4.

Sources

1. casterhq.com — Industry publication
2. casterhq.com — Industry publication
3. casterhq.com — Industry publication
4. casterhq.com — Industry publication
5. casterhq.com — Industry publication
6. www.infordcaster.com — Manufacturer technical documentation
7. atlantacaster.com — Manufacturer technical documentation
8. www.novaeuris.com — Unclassified source
9. bullcaster.com — Manufacturer technical documentation
10. www.skt1m.com — Unclassified source
11. techincastor.com — Manufacturer technical documentation
12. chuancaster.com — Unclassified source
13. www.htnxt.com — Unclassified source