Rataste omadused AGV odomeetria ja navigatsiooni jaoks: mida allikad kinnitavad

Jäta kõrvale pakkumised, mis jätavad välja integreeritud enkoderi või pöördemahutuse kinnituse

• Küsi, kas ratas või veoseadmel on integreeritud enkoder või kas suunamist teeb eraldiseisev veeseade
• Nõua pöördemahutuse / ekstsentrilisuse väärtust kirjalikult juba pakkumisetapis — üldised müüjad annavad seda harva
• Veeratta kohta küsi, kas suspensioon on integreeritud ja milliseid põrkeid see summutab
• Kinnita, et enkoder on kaitstud samade põrgete eest, mida suspensioon peaks summutama

Pöördemahutuse määramine: pöörderaadius vastu suurel kiirusel stabiilsust

Pöördemahutus ehk ekstsentrilisus ehk eelsus on horisontaalne kaugus pöörlemistelje ja ratta põrandakontakti punkti vahel; just see sunnib ratta jälgima pöördepea kesktagant, kui käru liigub [S4]. See geomeetria määrab korraga kaks käitumist: väiksem mahutus kirjeldab väiksemat kaart, suurem mahutus parandab suurel kiirusel stabiilsust [S4]. Pöörderaadius tuleneb geomeetriast otse — käru pöörderaadius võrdub rattavahemikuga pluss kaks korda pöördemahutus — seepärast kasutavad AGV ja vedukäru spetsifikatsioonid kitsaste käikude jaoks sageli lühemat mahutust [S4]. Mahutus juhib ka madala kiiruse käitumist: liiga väike ekstsentrilisus laseb rattal otsida suunda (võnkumine madalal kiirusel), liiga suur tõstab pööramise takistust ja tühjendab akut kiiremini [S12]. AGV rataste kohta teatab üks tootja, et vahemik 15–20 mm toimib kõige paremini, raskematele veokäruadele, kes vajavad lisastabiilsust, soovitatakse 20–25 mm [S12]. Käsitsege seda kui teatatud soovitust, mitte standardit, ja kinnita väärtus tootjaga, sest seda avaldatakse harva [S12]. Kumbki allikas ei kvantifitseeri, kuidas mahutus mõjutab odomeetria viga pöördes, seega pöördemahutuse otsus tugineb pööramiskäitumisele ja stabiilsusele, mitte mõõdetud positsioneerimisnäitajale.

Ratta materjal ja diameeter: veeretakistus ja põranda kaitse

Veeretakistus on tõukejõud jagatud koormusega, ja seda määravad eelkõige ratta materjal ja diameeter, mitte laagri tüüp [S3]. Kordaja on oluline, sest korrutatuna koormatud kaaluga annab see pideva jõu, mille AGV peab ületama — suurem kordaja on energia, mida veojõud peab iga sõidumetri kohta andma [S3]. Tabel võrdleb allikate avaldatud kordajaid sellega, mida iga materjal põrandale teeb.

Laagri tüüp: veeramise jõupingutus vastu kandevõimet

Laagri valik muudab veeramise jõupingutust, aga selle mõju on väiksem kui ratta materjali või diameetri mõju [S3]. Täpsuskuullaagrid näitavad 20–30% madalamat veeretakistust kui rulllaagrid, samas kui koonusrulllaagrid kannavad raskemat koormust hinnaga 10–15% suuremast takistusest kuullaagrid võrreldes [S3]. Võrreldes liuglaagriga sama koormuse juures vajab kuullaager umbes 40% jõupingutustest [S8]. Liuglaagrid on lihtsaim ja odavaim variant, kuid pakuvad vähem pöörlemistäpsust ja kuluvad kiiremini — seepärast sobivad nad seadmetele, mis seisavad palju sagedamini kui veerevad [S8][S22]. Praktiline tähendus AGV jaoks: kuullaagrid annavad sama koormuse juures siledamat ja ühtlasemat veeremist, ja nii palju allikad seda toetavad. Nad ei toeta rohkemat: ükski allikas selles kogus ei anna käivitusmomendi väärtusi ega seosta laagri kulumist odomeetria triiviga, seega laagri valikut ei saa esitada kui odomeetria garantiid [S3][S8][S22].

Kandevõime mõõtmine: jagaja ja ohutustegur

Kandevõime mõõdetakse, jagades koormatud kaalu ratastega, mis seda tegelikult kannavad, ja rakendades seejärel ohutustegurit [S6][S28]. Jagaja on koht, kus ostjad eksivad: nelja rattaga käru, mis võib seista ebaühtlasel põrandal, võib langeda koormus kolmele rattale, nii et jagamine neljaga alahindab tegelikku staatilist koormust kolmandiku võrra [S28]. Ohutustegur on koht, kus allikad lähevad lahku — üks rakendab 20% kolme tugipunkti reeglile, teine lisab 10–20% varu ja suurendab uuesti, kui koormused liiguvad sõidu ajal, ja hanketeabe allikas kasutab 1.25 kuni 1.5 dünaamilise koormuse jaoks ratta kohta [S6][S14][S21]. Kuna tegur muutub põranda ühtluse ja koormuse dünaamikaga, peab ostja valima ühe ja dokumenteerima eelduse, mitte kohtlema ühtegi üksikut numbrit universaalseks [S6][S28][S14][S21]. Alammõõtmine on vältima vajalik vea-liik: allamõõdetud ratas võib esimesel töötsüklil tasanduda, muljuda või kilduda [S6]. Ükski allikas ei seosta valitud kandevõimet odomeetria täpsusega muutuva kasuliku koormuse juures, seega see jaotis kaitseb vastupidavust, mitte positsioneerimist.

Kohanda veeremispind ja rattasuurus kasutuskeskkonnaga

Põranda kvaliteet määrab veeretakistuse ja kulumise ning muudab ratta, mida ostja peaks määrama. Praod ja mustandid nõuavad suuremaid diameetreid ja laiemaid veeremispindu, mis sillutavad praod ja tõrjuvad laastud, hoides takistust ja kulumist madalal [S14]. Kus lävendid on vältimatud, vähendavad kaldu rampid ja suurem ratas põrget [S14]. Kemikaalide ja temperatuuride mõju kitsendab veeremispinna valikut veelgi. Polüuretaani kirjeldatakse kui ainsat valikut tavaliste veeremispindade hulgas, kui on olemas õlid, lahustid või äärmuslikud temperatuurid [S5]. Allikad ei anna numbrilisi temperatuurivahemikke ega mustanditaluvuse spetsifikatsioone, seega peaks ostja andma tegeliku mõju RFQ-s (pakkumuse päringus) ja paluma müüjal kinnitada segu selle suhtes, mitte eeldada, et avaldatud vahemik rakendust hõlmab.

Standard või eritellimus: esialgne hind vastu väidetavat eluiga

Eritellimuse rattad maksavad alguses rohkem ja jõuavad kohale aeglasemalt, ja nende kasuks argument tugineb müüja väitele, mitte mõõdetud võrdlusele. Üks müüja ütleb, et eritellimuse ratas võib kesta viis korda kauem kui standardratas, mis langetaks kasutusaasta kulu, ja et standardrattad võivad vajada vahetust mitu korda aastas pideva raske koormuse all [S29]. See on müüja seisukoht, mitte sõltumatult kontrollitud number, seega tuleks seda testida töötsükli suhtes, mitte võtta kui valmis eelarverida. Tarneaeg on otsuse teine pool. Üks tootja avaldab 2–4 nädalat standardtellimuste jaoks ja 3–5 nädalat eritellimuste jaoks, proovid 5–7 päeva standard ja 15–30 päeva eritellimus [S30]. Need on ühe müüja antud tähtajad ja tuleks iga projekti jaoks kinnitada. Ükski allikas selles kogus ei anna tööriistakulusid spetsiaalsete enkoderhoidjate jaoks, seega see rida tuleks otse pakkuda.

Sertifitseerimise ja kaitse väited, mida tuleks müüjaga kontrollida

• Palu müüjal öelda, kas ISO 3691-4 kehtib, ja esitada tõend — siin ei käsitle seda ükski allikas
• Nõua konkreetse ratta või enkoderseadme IP-klassi, mitte veeratta oma, millega seda võrreldakse
• Nõua kirjalikult enkoderi eraldusvõimet, liidese tüüpi ja maksimaalset kiirust — ükski neist pole nende allikatega kindlaks määratud
• Kinnita, kas pakutud pöördemahutus on nominaalne või tolerantsiga juhitud väärtus

Kus allikad koormuse mõõtmises ei ühti

Mõõtmise allikad annavad sama otsuse jaoks erinevaid jagajaid ja ohutustegureid, seega peaks ostja valima teguri, mis sobib tema põranda ja koormuse dünaamikaga, ja selle üles kirjutama.

Allikad seda ei kinnita

• Ükski allikas ei kvantifitseeri libisemist, veeretakistust ega efektiivse veeremismõõtu muutust koormuse all ja erinevatel põrandatel seoses odomeetria veaga.
• Ükski allikas ei anna enkoderi eraldusvõimet (PPR), liidest (quadrature, SSI, CANopen) ega maksimaalset kiirust ratastele paigaldatud enkoderite jaoks.
• Ükski allikas ei anna käivitusmomendi väärtusi ega andmeid, mis seovad laagri kulumise odomeetria stabiilsusega laagritüüpide kaupa.
• Ükski allikas ei kvantifitseeri jäiga versus vedruosaldisega suspensiooni mõju ratta ja põranda kontaktile või odomeetriale pööretes.
• Ükski allikas ei anna numbrilisi temperatuurivahemikke ega mustanditaluvuse spetsifikatsioone keskkonnasobivuse jaoks.
• Ükski allikas ei kvantifitseeri, kuidas muutuv kasulik koormus mõjutab veeretakistust ja odomeetriat.
• Ükski allikas ei anna tööriistakulusid spetsiaalsete enkoderite või nende hoidjate jaoks.
• Ükski allikas ei käsitle ISO 3691-4 nõuete täitmist.

Sources

1. casterhq.com — Industry publication
2. casterhq.com — Industry publication
3. casterhq.com — Industry publication
4. casterhq.com — Industry publication
5. casterhq.com — Industry publication
6. www.infordcaster.com — Manufacturer technical documentation
7. atlantacaster.com — Manufacturer technical documentation
8. www.novaeuris.com — Unclassified source
9. bullcaster.com — Manufacturer technical documentation
10. www.skt1m.com — Unclassified source
11. techincastor.com — Manufacturer technical documentation
12. chuancaster.com — Unclassified source
13. www.htnxt.com — Unclassified source